Page précédente Module à Ultrasons
Le module à ultrasons permet de mesurer la distance par rapport à un obstacle (entre 2 et 255 cm environ). On peut à titre d'exemple programmer le MicroRobot afin d'effectuer un slalom entre des plots.

Le but étant ici d'alterner les évitement d'obstacle par la droite puis par la gauche et ainsi de suite. . .

 

Exemple de diagramme de programmation :
Le programme principal commence par initialiser la vitesse de déplacement (celle-ci est réglable sur une échelle de 0 à 255). L'instruction "ultra b0" déclenche l'acquisition de distance qui est mémorisée dans la variable appelée b0. Si la distance à l'obstacle est supérieure à 15 cm, MicroRobot avance en ligne droite (instruction "forward" ; sinon on appelle soit le sous programme "EvitGche" soit "EvitDroit" qui font virer le MicroRobot à gauche ou à droite pendant 400 ms. Un drapeau (variable b1) est positionné à la valeur 1 ou 0 selon le sous programme qui est exécuté ; si la distance à l'obstacle est < 15 cm (b0<15), le programme principal fait un saut  alternativement vers l'un des 2 sous programmes selon l'état de la variable b1.